Ciseleur de l'espace public, Gérard Pénot est le défenseur du piéton pour lequel il dessine pour son plus grand plaisir la ville à hauteur d'homme. Avant que cela ne devienne le mot d'ordre de la ville contemporaine face à la crise, il se fait spécialiste des espaces publics frugaux, justes et efficaces. Ainsi a-t-il recomposé le centre de Saint-Nazaire et de nombreux grands ensembles, comme à Rennes ou à Saint-Dizier. À Nantes, l'incroyable mutation d'un grand ensemble signe la performance de son travail : une enclave devient quartier à part entière, maillé avec son contexte. La route n'est plus dessinée pour les seuls automobilistes et se borde d'espaces de vie traités en ramblas avec des rez-de-chaussée transparents fabriquant une ville aimable au piéton. Une réussite rare. Il s'est également attaqué à des sujets ardus comme le réaménagement urbain de la gare de Perrache qui fait obstacle aujourd'hui entre Lyon et le quartier de La Confluence.
Démonstration est faite que la sobriété des interventions peut être synonyme de qualité et de durabilité. Face aux déséquilibres urbains, les réalisations de Gérard Pénot montrent une exemplarité en matière d'ambition, de concertation, de rencontre et d'échanges avec les habitants sans techniciser la démarche. C'est qu'il conçoit son métier d'urbaniste comme un métier de médiateur. Une ville, ce sont des conflits, des contradictions, des mutations économiques, des variations politiques ; une ville, c'est un corps en mouvement, une matière sensuelle qui se travaille et se transforme avec les autres. Ce qui l'intéresse, c'est le processus de fabrication intellectuelle et collective, c'est le projet humain.