L'objectif est de proposer un modèle du véhicule permettant de faciliter le contrôle et le diagnostic. Cette proposition est basée sur trois parties complémentaires. Modélisation: Dans cette partie, nous proposons un modèle analytique représentant la dynamique du véhicule comportant des défauts. Afin d'évaluer le degré de représentativité de ce modèle, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous développons également un simulateur, basé sur ce modèle, sous Matlab avec GUI. Estimation et stratégie d'aide au conducteur: Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le véhicule permettant d'observer les états et d'identifier les paramètres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des paramètres est réalisée en utilisant des algorithmes traitant le système continu. Une nouvelle stratégie d'aide à la conduite est alors proposée en se basant sur les paramètres identifiés. Commande: Après avoir proposé et validé le modèle dynamique du véhicule, ainsi que l'observateur, nous nous intéressons à la commande du châssis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande.