Le frottement est un phénomène physique qui se manifeste au niveau des surfaces en contacts. Il présente un risque accablant dans la dégradation des systèmes de commande en introduisant des erreurs de suivi, des cycles limites et carrément des instabilités. Afin de compenser les effets de frottement en temps réel, le but de ce travail est de proposer une approche d''identification en ligne du modèle de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la composante statique est proposée basée sur une approche d''optimisation nonlinéaire min-max. Ensuite, une autre approche basée sur la mesure de la force de frottement en utilisant un observateur robuste est proposée. Cette aproche consiste a linéariser le modèle de frottement et proposer une théorie de filtrage pour respecter les conditions d''application de l''observateur. Dans le cas de l''absence de la mesure de la force de frottement une adaptation basée sur une approche de filtrage avec des conditions initiales appropriées afin de calculer la force de frottement filtrée est proposée. Une validation experimentale est proposée à la fin du travail.