L'ouvrage débute par une étude de l'histoire de la philosophie : la perception comme instrument de connaissance dans l'Antiquité, ainsi que les préoccupations éthiques, pratiques et sotériologiques qui y sont liées ; puis les problèmes qu'elle pose à l'époque classique (de Descartes aux empiristes et à Kant), où la connaissance est conçue fondamentalement comme opération ; enfin, les théories modernes, qui s'efforcent de définir ce qu'est la perception en elle-même comme activité, chez les philosophes (qui la cherchent dans l'unité et la totalité du sujet), chez les psychophysiologues (dans les éléments de base dont il faut ensuite rendre compte de la synthèse), chez les psychologues de la Forme, enfin (pour qui la relation des éléments à la totalité est primitive). Puis l'ouvrage présente les connaissances et les problèmes tels qu'ils apparaissent dans les recherches et les travaux contemporains, en situant la perception d'abord dans le cadre des données biologiques de base, comme une fonction de l'organisme - sans doute pas la plus primitive, au demeurant, car la motricité précède la sensorialité : il y a une genèse de la fonction perceptive à partir de la motricité et de l'imagination (fonction et effet).